바이오인

홍재성 부교수 DGIST 로봇공학전공

서론

컴퓨터 단층촬영(computered tomography, CT) 또는 자기공명영상(magnetic resonance imaging, MRI)과 같은 영상기술은 지금까지 주로 진단을 위해 사용되어 왔으나 최근에는 수술과 같은 치료에 직접 사용되고 있다.

의사는 수술 중 육안으로 확인하기 어려운 장기 내부의 종양이나 혈관, 신경 등의 위치를 체내 단층촬영이 가능한 의료영상들로부터 확인할 수 있다. 과거 수술 전에 2차원 단면영상을 관찰하고 해부학적 위치를 스스로 재구성하여 수술에 임하거나, 수술실에서 단면영상을 재확인하는 것과 달리, 수술 중에 3차원 영상과 수술 가이던스 기능의 도움으로 수술대상과 관련 장기의 해부학적 위치에 대한 정보를 얻을 수 있게 되었다.

이 논문에서는 수술에 사용되는 주요 의료영상의 특징과 수술내비게이션으로 알려진 수술 가이던스 기능의 첨단 연구 동향에 대해서 기술한다. 또한 영상으로부터 얻은 좌표값은 수술로봇으로 전송되어 정확한 위치로 수술로봇을 위치시키는데 활용될 수 있다. 이와 같은 수술로봇과의 통합 시스템에 대해서도 후술한다.

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